10月1日，特斯拉在加州帕罗奥图举办了2022 AI Day活动，人形机器人擎天柱Optimus原型机正式亮相，引起行业热议。

  特斯拉并不是首家推出人形机器人的企业，在此之前，波士顿动力、本田、小米、优必选等国内外企业都推出过人形机器人，本文盘点了全球几款比较有代表性的人形机器人产品，以飨读者！

  日本早稻田大学是日本研究机器人较早的大学之一，特别是加藤一郎教授创立的加藤实验室。1967年，实验室启动了极具影响力的WABOT项目，1972年，世界上第一个全尺寸人形“智能”机器人—WABOT-1诞生。

  该机器人身高约2米，重160公斤，包括肢体控制管理系统、视觉系统和对话系统，有两只手、两条腿，胸部装有两个摄像头，全身共有26个关节，手部还装有触觉传感器。

  WABOT-1搭载着机械手脚、人工视觉、听觉装置，并且拥有拟人化的外型，与现代人形。它可以透过嘴巴进行简单日语对话，并且凭借耳朵、眼睛测量距离和方向，再依靠双脚行走前进，而两手也具有触觉，可以搬运物体行动。据悉，WABOT-1行动能力约与一岁半的婴儿几乎差不多。

  尽管行走一步需要45秒，步伐也只有10公分左右，尤其身形巨大显得相当笨重，但在当时这个技术，已震惊了全世界。

  加藤一郎研究室于1984 年再次研发了擅长艺术表演的WABOT-2。WABOT-2拥有与日本人进行自然对话的能力，还能用眼睛看乐谱，用手脚灵活地演奏电子琴，具有演奏中级难度音乐的能力。另外，它还能够识别歌声，自动进行转录，或在此基础上根据人的歌声进行伴奏，机器人的实力惊人。

  加藤一郎被誉为“世界仿人机器人之父”，于1994年逝世，他认为，人类在21世纪将迎来机器人和改造人的时代。

  从1986年开始，日本本田公司开始研发人形机器人，相继推出双足机器人E系列、仿线月，仿线，也被称为ASIMO（阿西莫夫）问世。

  2005年，本田公司发布了最新一代ASIMO机器人，其身高130cm，体重48kg，最大速度是9km/h，全身57个关节，能实现小跑、单脚跳、上下楼梯以及踢足球等系列复杂运动。

  2017年，本田公司推出新一代人形机器人E2-DR。该机器人身高168cm，体重85kg，全身总共33个关节，面对不同地形采取对应的行走模式，可以变形成大猩猩模式通过路障和竖直楼梯，也可以匍匐前进通过狭小低矮空间，有着非常强的环境适应能力。

  本田公司原本希望ASIMO能实现量产，进入千家万户照顾老年人。但ASIMO价格昂贵，造价高达300-400万美元，功能过于简单，也没有办法进行语境对线月底本田公司选择让ASIMO退役。

  波士顿动力是一家成立于1992年的工程和机器人设计企业，总部在美国马萨诸塞州沃尔瑟姆，2020年12月被现代汽车集团收购。波士顿动力以开发一系列动态高机动性机器人而闻名。从2009年，该公司开始研发PETMAN人形机器人，大多数都用在测试个人防护装备在危险化学环境中对人的影响。

  Atlas原型机最早于2009年亮相，2013年7月11日向公众正式公开。Atlas机器人身高188cm，体重150kg，其设计目的是为了搜索和救援任务。2016年，波士顿动力在视频网站上发布了新一代的Atlas机器人，这一代机器人身高175cm，体重81.6kg。2018年，波士顿动力进一步对机器人进行了优化设计，最新身高1.5m，体重80kg，全身具有28个关节，速度能达到1.5m/s，能完成快速小跑、三级跳、后空翻和空中体操等一些列复杂动作。

  在2021年8月网上公布的一段视频中，Atlas甚至能够流畅进行“跑酷”，可谓是目前在运动方面最接近人类的人形机器人了。有报道称Atlas已经学会了自主规划路径。

  10月1日上午，特斯拉CEO马斯克带人形机器人擎天柱（Optimus）正式亮相。官方消息称，这款机器人高1.72米，重56.6公斤，可拿取约20千克重的物品，走路的速度为每小时5英里（约时速8公里）。在现场机器人展示了稳步行走、转体俯身、挥手与台下观众打招呼、以缓慢速度挥手，做简单的舞蹈动作等动作。

  另外，特斯拉还展示了人形机器人擎天柱在汽车工厂搬运箱子、浇水植物等的视频。马斯克透露，这款机器人售价预计不到2万美元，比汽车还便宜，“三五年后人类能订购擎天柱机器人。”

  据介绍，Optimus的大脑采用特斯拉的超级计算机系统Dojo，拥有超强的计算能力；视觉感知系统主要基于特斯拉FSD的计算机模组和方案，面部配备8个汽车同款Autopilot摄像头，最远监测距离可达250米；运动则是主要靠脖子、手、腿以及躯干等搭载的40个机电传动器，其中手部的12个机电传动器，能够让机器人达到接近人类灵活水平。

  马斯克此前曾表示，特斯拉机器人最初的定位是替代人们从事重复枯燥、具有危险性的工作，但远大目标是让其服务于千家万户，比如做饭、修剪草坪、照顾老人等。

  今年8月11日，小米秋季新品发布会在京举行，小米首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne也正式亮相。

  据悉，CyberOne是继去年小米仿生四足机器人Cyberdog后，小米机器人Cyber家族的新成员，内部艺名“铁大”。“铁大”身高177cm，体重52kg，采用了多种技术，能感知45种人类语义情绪，分辨85种环境语义；搭载小米自研全身控制算法，可协调运动 21 个关节；配备了Mi Sense视觉空间系统，可三维重建线Nm，它“小脑”发达、可实现双足运动姿态平衡，四肢强健、动力峰值扭矩300Nm等领先技术能力。

  机器人Ameca由英国科技公司Engineered Arts开发。据介绍，Ameca重49kg，1.87m，身体共有52个模块，支持51种关节运动。该公司称Ameca为“机器人的未来面孔”，是迄今为止“最有人味的机器人”。

  关于这个机器人，最著名的是2021年底一段视频：Ameca活动肩骨后，突然间灵魂附体，大梦初醒般睁开双眼。最新的视频中，机器人Ameca的眼神又能做到随人类手指头移动自如，甚至还会退缩。更令人惊奇的是，它被侵犯私人领域后满脸嫌弃，甚至直接对人类动手——把人类的手挡开。研究人员称，视频中人类触碰Ameca鼻子的行为让它“感受”到了恐惧。

  Ameca是如何做出逼真的表情和拒绝人类的动作呢？简单讲，为机器人配备一个更精细，更智能的身体（Artificial Body，即AI×AB），主要是依靠两大核心技术实现：一个是机器人操作系统Tritium，另一个是Mesmer技术，一个用于建造仿真人形机器人的系统。它能为Ameca提供大量的真人表情数据，也正是上面提到Ameca做出逼真表情的背后支撑。

  Walker机器人是位于深圳的优必选为实现“让机器人走进千家万户”而打造的大型家庭服务机器人。

  新一代Walker机器人具备36个高性能伺服关节和视觉、听觉、空间知觉等全方位感知系统，能轻松实现平稳快速的行走和灵活精准操作。Walker机器人具备了在常用家庭场景和办公场景的自由活动和服务的能力，可以双手双足，能像人一样走路、上下楼梯、走斜坡和不平整地面，还可以在家中自由行走，并完成简单的家庭服务工作。

  经过四次迭代，优必选Walker已开始在特定的场景下提供专业服务，例如在机场、银行、企业，还有科技馆、高端酒店等场景中使用。