从特斯拉、小米推出各自的人形机器人Optimus（擎天柱）、CyberOne（铁大），到从OpenAI为人形机器人初创公司1X投资2350万美元，再到同一赛道的Figure AI完成6.75亿美元融资（参投企业包括亚马逊创始人贝索斯、英伟达、OpenAI和微软等巨头），人形机器人赛道持续升温。

  开发者对人形机器人的热情也再度高涨。能自主思考、决策、行动的具身智能机器人，被认为是大模型的最 佳落地场景，人形机器人为企业解决劳动力短缺似乎也变得可行。

  天眼查投融资多个方面数据显示，截至目前，与人形机器人相关融资事件合计发生50余起，融资金额超120亿元。从融资事件的地域分布来看，广东、江苏以及上海，分别拥有19起、10起以及9起。

  清华大学自动化系研究员赵明国教授对DoNews表示，一种原因是来自于文化的驱动，另一方面是技术的牵引。

  回看人形机器人的发展过程，公元前四世纪，古希腊哲学家亚里士多德曾想象过机器人的用处；三国鼎立时期，诸葛亮成功的创造出“木牛流马”，用来运送军用物资，这都为机器人的发展埋下了伏笔。

  在接下来的几百年里，机器人逐渐拟人化、具象化，如同达尔文的物种起源，人形机器人也逐渐进化。

  文艺复兴时期，意大利画家、科学家达·芬奇在手稿中绘制了西方文明世界的第 一款人形机器人，并赋予机器人木头、皮革和金属的外壳，通过驱动装置，机器人能挥舞胳膊、可以坐或者站立。

  1920年，捷克作家卡雷尔·凯佩克（Karel Capek）在科幻剧本《罗萨姆的万 能机器人》中，将捷克语“Robota”写成了“Robot”，“Robota”是奴隶的意思，被当作“机器人”一词的起源。该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响，引起了人们的广泛关注。

  1927年，美国西屋公司工程师温兹利制造了第 一个机器人“ Televox”，装有无线电发报机，但这款机器人不能走动。

  1963年，NASA耗资17.5万美金，造出两个“机动多关节假人（Power Driven Articulated Dummy，PDAD）”的机器人，能模拟出 35 种基本的人类动作，以便帮助工程师改良宇航服。

  1967年，在“仿人机器人之父”加藤一郎的带领下，早稻田大学启动了人形机器人项目，并于1972年研发出世界上第 一款全尺寸人形智能机器人WABOT-1，能够执行搬运物体等任务，如同一岁半的婴儿。

  1986年，本田开发出双足机器人EO, 随后相继推出双足机器人E系列、仿线年，仿线——也被称为ASIMO（阿西莫夫）——问世。

  2010年迄今，人形机器人迎来了百发齐放，海外科技公司包括波士顿动力、特斯拉、Engineered Arts、软银等纷纷加入自主研发的队伍中，国内也有优必选、达闼科技、宇树科技等企业。这一时期，提高“智力”成为人形机器人发展的攻研方向。

  2021年，特斯拉在AI Day的一段“机械舞”，成功吸引了人们对Tesla Bot （特斯拉人形双足机器人）的关注。马斯克发文称：“我们已制造了带轮子的机器人（特斯拉汽车），所以现在我们几乎拥有所有制造人形机器人所需的零件。”

  一年后，特斯拉带来的却是步履蹒跚的“老朽”—— Optimus（擎天柱），仅演示了打招呼，暴露在外面线路和电池，让围观者感到大失所望。

  不可否认的是，2021年Tesla Bot的提出，导致国内人形机器人市场掀起了一场“龙卷风”。在特斯拉发布Optimus-前，小米提前抢先发布CyberOne（铁大）。2023年，1024小鹏汽车科技日上，小鹏汽车也发布了首 款人形机器人——PX5。

  为何汽车企业慢慢的变成为人形机器人的主力军？对此，赵明国表示：“汽车与人形机器人存在一些相通的地方。”譬如二者都带有摄像头，汽车通过采集到的数据用于人工智能训练，再赋能于汽车，同样人形机器人通过采集生活中的数据，再反作用于人形机器人的发展。

  2023年1月31日，优必选向港交所递交招股说明书，同年12月底作为“人形机器人第 一股”正式在港交所主板挂牌上市。2023年2月，智元机器人正式成立，致力于AI和机器人的深层次地融合，长期投入打造存在竞争力的机器人产品和生态，尽管成立时间不长，但随着多轮融资的完成，智元机器人的估值也水涨船高。在去年发布通用人形机器人Unitree H1的宇树科技，于近日宣布完成了近10亿元B2轮融资，新投资方包括美团、金石投资、源码，老股东深创投、中网投、容亿、敦鸿和米达钧石跟投。需要一提的是，Unitree H1是国内第 一台能跑的全尺寸通用人形机器人。

  就越来越多的企业涌入人形机器人赛道这一现象，在赵明国看来，从行业起点到实现商业闭环需要很长的路要走，过程中也存在诸多变数，虽然目前行业发展有点激进，但环境使然，不顺应局势发展就等于掉队。“站在‘牌桌’上是一件很重要的事情，去年如果没把公司开出来，也不在一段时间准备的，今天看人形机器人赛道火热，然后再起来的，这就属于第二波了。”

  就宇树科技决定开拓人形机器人这一举措，宇树科技合伙人陈立对DoNews表示，是顺势而为。一方面，人形机器人和四足机器人的底层技术架构、知识储备相似度非常高，宇树在四足机器狗领域长期处在全球领 先的第 一梯队，从四足做到人形机器人难度会小很多；另一方面是底层的驱动，去年通用AI和大模型加快速度进行发展，这对未来科技的推动具有里程碑的意义，由于PC市场的饱和，通用机器人成为未来通用AI最后的落地载体。

  陈立对此进行了进一步解释。他认为，人形机器人的背后逻辑，首先是需要把整个动作捕捉下来标记关节元素点，然后通过关节元素点映射到人形机器人的运动轨迹，再经过仿真器做训练、降噪等步骤后导到人形机器人上，整一个完整的过程是半自动化。在AI大模型时代，通过模仿学习和强化学习把这一套流程学会，加持人形机器人在领活动、关节布置方式、运动能力等方面优势，会发现人形机器人会比传统协作机器人做一件事情简单的多。“人形机器人能完全匹配人类世界的运动。”

  对此，陈立坦言称：“如果以无论是勇于探索商业模式的公司，还是大公司参与到人形机器人赛道去定义，2024年作为元年是没问题的。如果以人形机器人应用为标准，2024年作为元年还是有待商榷的，因为人形机器人应用还没那么快。”

  赵明国表示，目前人形机器人的受众人群更多的是开发者（科研人员、发烧友等），但其发展的时间成熟度和提供试错体量远远达不到进入家庭的条件。

  显然，当前人形机器人市场出现欣欣向荣的景象，在某些特定的程度上来自政策和资本的带动。

  2023年11月，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》提出，到2025年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。整机产品达到国际领先水平，并实现批量生产，在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用，探索形成有效的治理机制和手段。

  2024年1月，工信部、教育部、科技部、交通运输部、文化和旅游部、国务院国资委、中国科学院等七部门联合印发《关于推动未来产业创新发展的实施建议》，提出面向国家重大战略需求和人民美好生活需要，加快实施重大技术装备攻关工程，突破人形机器人等高端装备产品，以整机带动新技术产业化落地，打造全球领 先的高端装备体系。3月5日，据央视“两会特别报道”，人形机器人成发展新质生产力热门领域。

  据国际机器人协会预测，2021年至2030年，全球人形机器人市场规模年复合增长率将高达71%。中国电子学会多个方面数据显示，到2030年，我国人形机器人市场规模有望达到8700亿元。

  优必选的股价变动直接反映了资本的态度。截至3月6日收盘，股价录得202.8港元/股新高，涨超88%，成交额达到2.83亿港元，总市值达到近850亿港元。次日，优必选开盘继续昨日涨幅，大涨约60%，但随后大幅回落至跌6%。截至收盘，报204港元/股，当日微涨0.59%。

  在商品出售方面，上市前优必选售出超76万台机器人，其中Walker系列仿人形机器人仅在2021年售出1台，2022年售出8台，2023年上半年售出1台。陈立透露，自去年11月份Unitree H1开始对外发售后，截止目前已经卖了几十台，一部分是去了高校研究所去做科研开发，一部分是进入到偏行业级的客户，如电力、汽车、生物医化行业。

  除此之外，人形机器人作为高门槛行业，还亟需解决核心技术、减少相关成本和阶段性人才短缺的问题。

  面对接下来或将出现的一波投资热和企业入局，陈立表示，因为投资热度本身代表的是长期资金市场，包括整个社会层面对技术产品的看好，是一个顺理成章的事情。资本是逐利的，泡沫化现象在所难免，但整体而言，人形机器人赛道是比较稳健可控的。

  “所有的产品都会经历在时机成熟时，涌入很多企业，形成百花齐放百家争鸣的阶段。人形机器人也不例外，但这是一件好事情，能形成充分竞争，更好地推动产品研制、产品定义、产品推广和销售。”陈立说。