”）的穿着花棉袄、扭着秧歌的H1“福兮”人形机器人成为了万众瞩目的焦点。这些机器人凭借着整齐划一的舞蹈动作、与音乐节奏完美配合的表演, 不仅展现了高超的技术水平, 给人类带来了前所未有的视觉震撼, 更让人们直观地感受到了机器人产业的巨大发展的潜在能力。这一场名为《秧BOT》的节目表演不仅是技术与艺术的融合，其背后从早期简单的机械动作展示, 到如今能完成复杂舞蹈编排、实现人机互动的智能表演, 亦彰显着中国机器人产业在机器人感知、运动控制、人工智能等多方面取得了显著突破，更是继

  作为“技术控”的知识产权律师，乐于从技术角度看这场表演所涵盖的先进的技术，例如多智能体协同控制、高精度3D激光SLAM定位、先进组网方案和全身AI运动控制等。举例来说，多智能体协同控制技术使得多个机器人能够在一个舞台上默契配合，完成复杂的舞蹈动作和队形变换，展现出高度的协调性和一致性；而SLAM定位技术（即时定位与地图构建，Simultaneous Localization and Mapping）让机器人能够在舞台上实现精确的自主定位和导航，准确地到达指定位置做表演，保证了表演的流畅性和观赏性。此外，机器人在表演中还展示了手绢的隐藏与释放、抛掷与回收等复杂动作，这些动作的实现涉及先进的结构设计和算法支持。总之，这场技术与市场的双重狂欢，映射出中国机器人企业从“技术追随者”向“规则制定者”转型的深层逻辑。而站在《秧BOT》节目幕后的宇树科技，早已在全世界累计申请专利近300余项，为此，通力律师尝试着结合宇树科技布局逻辑与战略选择以分析智能机器人产业的竞争规则与未来方向，供交流探讨。

  国际巨头垄断期（1960-2010）。国外机器人的研究起步早, 可追溯至20世纪中期。1960年, 美国“联合控制公司”成功研发出世界第一台工业机器人——Unimate, 标志着机器人产业的开端。随后两年, 美国AMF公司紧随潮流, 推出了一款具有编程功能的工业机器人Versatran。1969年, 日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。[1]此后, 国外机器人技术发展愈发成熟, 形成以美国、日本、德国等发达国家为代表机器人产业制造格局。在2010年之前，全球工业机器人市场80%的份额被日本、德国企业占据，这一些企业凭借其先进的技术和强大的市场影响力，几乎垄断了整个工业机器人市场。大家耳熟能详的波士顿动力、发那科等企业通过在液压驱动、精密减速器等关键技术领域申请大量专利，构建了坚实的技术壁垒。这些技术壁垒使得别的企业难以进入市场，从而巩固了这些国际巨头的市场地位。这一时期，机器人技术主要使用在于工业生产领域，如汽车制造、电子设备生产等，为工业自动化的发展做出了重要贡献。然而，这种垄断格局也限制了机器人技术的多样化发展和市场的进一步拓展。

  中国弯道超车期（2010-2025）。我国机器人行业虽然较国外起步晚, 于20世纪70年代才开始, 但步入21世纪后, 在我国政府格外的重视AI产业发展, 将其列为战略性新兴起的产业的政策背景下。国内智能机器人产业在政府支持、市场需求、科技发展等多方面因素的推动下, 呈现出加快速度进行发展的态势。[2] LiveReport《2024年港股AI行业发展白皮书》中的数据表明2023年中国服务机器人市场规模达人民币660亿元，而《2024年中国服务机器人行业全景图谱》等报告也预测，在国家产业政策的支持、技术条件逐渐成熟以及下游消费需求释放的推动下，中国服务机器人市场规模预计在2024至2029年间持续上升，2029年市场规模将突破1800亿元。[3]而当前，毫无疑问，宇树科技已凭借“四足底盘+人形交互”双轨战略跻身机器人产业第一梯队。

  差异化定位。宇树科技没有完全一头扎进工业机器人红海，而是同时聚焦并押注消费级市场。例如，宇树科技在京东上架的四足机器人Go2系列定价甚至下沉到千元级，而人形机器人G1的定价亦仅为9.9万元人民币。宇树科技通过“成本控制+场景适配”策略，如同当年横空出世的大疆一样，如今也为智能机器人打开了教育、娱乐等长尾市场。

  专利驱动的技术迁移。在接受《企业家》采访时，宇树科技联合创始合伙人陈立尤其提到了宇树科技的小步快跑技术迭代方式和底层技术积累与迁移。具体来说，宇树科技从H1 1.0学会走路、H1 2.0学会搬运物体及对地形的适应能力到H1 3.0奔跑速度达3.3m/s，再到H1 4.0实现了后空翻动作，从而逐步递进实现技术迭代；而且，宇树科技推进着四足机器人和人形机器人两条路线，虽然人形机器人在技术上比四足机器人更有难度，但两者的底层逻辑是相通的。因此，宇树科技通过将四足机器人的有关技术迁移到人形机器人上，大幅度减少了人形机器人的研发周期，形成了跨形态技术协同网络。[4]

  技术自主化与产业协同。宇树科技机器人核心零部件如电机、减速器、电机驱动器、编码器、传感器、主控甚至电池都采用自研，[5]在容易被“卡脖子”的核心部件上实现了惊人的90%国产化率，帮助其打破日德技术垄断。此外，宇树科技从2024年便宣布开源强化学习代码库，吸引全球超万名开发者参与，降低行业技术门槛，助力了人形机器人算法的迭代优化。[6]

  宇树科技于2016年正式成立, 彼时宇树科技面临着研发技术难度大、市场认知度低等诸多挑战, 但团队凭借着对机器人技术的热爱和执着, 开启了艰难的技术探索之路。经过不断努力, 公司陆续推出了多款四足机器人产品。如A1四足机器人, 凭借着相对亲民的价格和不错的性能, 在市场上获得了一定的关注, 为公司积累了宝贵的市场经验和用户反馈。此后, 宇树科技不断对产品做升级迭代, 推出了性能更优的Go1系列等产品。在四足机器人取得一定成绩后, 宇树科技开始拓展产品线, 涉足人形机器人等别的类型机器人的研发。2025年央视春晚舞台上, 其研发的人形机器人惊艳亮相, 标志着公司在研发技术和产品多元化方面取得了重要突破。总体上，宇树科技在机器人领域的专利布局呈现出多维度、全方位的特点，这些布局策略必将为整个机器人产业的发展和竞争带来极具借鉴意义的指引。

  从申请时间趋势看, 自2016年成立以来, 宇树科技专利申请数量整体呈上涨的趋势, 2019年后增长明显, 2022年达到高峰后有所回落。这反映出公司在发展过程中不断加大研发投入, 积极进行技术创新, 以适应市场之间的竞争和行业发展需求。2019年后的迅速增加, 可能得益于公司加大研发资源投入、优化研发管理体系, 推出一系列创新成果并及时申请专利保护。2022年专利申请数量达到70件的高峰，之后在2023年下降到37件，2024年进一步减少到28件。这种波动可能有多种原因。一方面，可能是公司在2022年集中进行了一次大规模的技术创新和专利布局，之后进入了一个技术消化和整合的阶段。另一方面，也可能是受到外部市场环境、行业竞争态势或者企业内部战略调整等因素的影响。例如，市场之间的竞争可能促使公司调整研发策略，更看重研发质量和效率，或者公司开始谋划新的研发方向，导致专利申请数量暂时减少。但从整体的专利申请趋势来看，宇树科技在专利布局上可能采取了先广泛积累技术专利，然后依据市场和技术发展状况进行调整的策略，以更好地应对市场竞争和技术创新的挑战。

  从专利法律状态来看, 宇树科技的全球专利有68%均处于授权状态，而且其中国国内专利更是具有84%的授权比例, 这是对公司技术创新能力和专利申请质量的高度认可，表明宇树科技不仅主观上积极提高研发质量，在客观上也做到了高价值、高质量的专利输出。高授权率意味着公司专利技术在新颖性、创造性和实用性方面达到较高标准, 为公司构建了坚实的技术壁垒, 有效阻止竞争对手模仿, 保障公司在市场中的技术优势和市场份额。部分专利处于实质审查阶段, 这些专利若通过审查获得授权, 将进一步丰富公司专利组合, 增强技术储备和市场竞争力，不仅为其在行业内树立了良好的口碑，也进一步巩固了其技术护城河的深度和宽度。

  总之，宇树科技通过专利数量与质量并重的策略，成功构建了坚实的技术护城河，使得其不仅能在全球四足机器人市场中占据超过60%的市场份额，[7]还能通过春晚展示的人形机器人再次一鸣惊人。这样的策略及其落实不仅为公司带来了显著的竞争优势，也为其他企业在技术创新和专利布局方面提供了有益的借鉴。

  机器人是集机械、电气、计算机、生物学等多门学科而成的技术, 包括软件和硬件。其中, 硬件技术主要涉及动力系统和结构设计（如机体机械结构、关节执行器、传感器、控制器和电源等[8]），软件技术则主要涉及各类控制、避障、定位、地图构建、AI等算法。因此，与大多数经营产品的科技企业一样，宇树科技同样采取了硬件+软件的双层技术布局，构建了硬核驱动与软硬协同的良性技术迭代结构。同时，笔者注意到，宇树科技的创始人王兴兴在微博上发布了一张图片, 该图片较为详细地展示了春晚表演的H1“福兮”人形机器人所使用到的技术名称。笔者进一步对宇树科技的专利情况做了查询和研究, 认为宇树科技的专利大致可分为如下几个类别(为便于讲解，此部分技术领域分析仅聚焦宇树科技的国内发明专利和实用新型专利):

  电源。与电源相关的专利数量仅有2件实用新型, 该实用新型的目的集中于电池结构的合理性和装配的方便, 例如其中一实用新型专利的说明书所述, 其“目的之一设置集线板, 使电池包内部走线紧凑。并且电池包不易发生故障。”

  机身结构。宇树科技涉及机身结构的专利为26件, 大多是与简化机器人结构, 减轻机器人自重与体积, 扩大机器人活动范围, 便于机器人生产制造, 抗外部冲击, 或者通过创新组装方式, 组件结构, 来减缓其他部件的损耗等相关。

  动力系统和减速器。使得机器人能够自由活动的关键部位的应属关节, 机器人的关节可分为线性关节和旋转关节, 旋转关节大致由电机、减速器、编码器、力矩传感器、其他驱动器、轴承、抱夹组成, 而线性关节的组成与旋转关节相似, 区别在于将减速器替换为了丝杠, 以实现不同的运动方式。[9]宇树科技涉及这部分的专利数量较多, 单是动力系统与减速器的专利数量相加就已达到28件。

  机器视觉。是一种将计算机科学、图像处理、模式识别等多学科知识相结合的技术, 通过让机器模拟人类视觉系统的功能, 实现对客观世界中物体的识别、检测、测量和理解等任务。机器人在进行活动时, 首先需要对图像进行采集, 再通过图像传感器将光信号转为电信号, 最后由图像处理器进行处理, 从而使得机器人能对客观世界的物体进行识别和理解。宇树科技涉及机器视觉的专利数量为11件, 包括激光雷达、地图构建。

  除上述以外, 宇树科技涉及防护(通过设置缓冲层等方式, 保护机器人本体不受到过大的外部冲击, 保护了四足机器人内部的零部件)、检测装置(电机转子位置检测)、控制(机器人的控制、遥操作)、自稳定(机身保持特定位置和姿态)、散热(疏散热量, 避免电机或驱动板的温度升高而导致损坏)、力传感器(力信号的采集和传输)的专利数量为30件。

  在主攻发明和实用新型的同时，宇树科技的所有专利中有近三分之一均布局在外观设计上，这说明宇树科技充分理解在C端市场上产品外观是用户消费决策的第一触点，宇树Go2机器狗的“仿生萌宠”造型（CN307820248S）、H1人形机器人的“赛博国风”设计（如春晚舞台上的花棉袄皮肤），均通过外观专利形成独特的视觉符号，直接拉动消费者购买意愿。宇树科技“性能+颜值”的双重策略使得其机器人产品更具特色和吸引力，有助于进一步提升品牌形象和市场之间的竞争力。

  至于软件层面，公开渠道仅可查询到宇树科技名下登记有5项软件著作权, 涉及控制系统、操作系统和监控系统，但并未出现SLAM算法或是王兴兴在微博中提到的定位导航、手绢抛掷与回收算法、舞蹈节奏对齐算法、基于力矩补偿的快速放线算法、欠驱动收线算法等。笔者判断宇树科技可能是对诸多核心算法采取了商业秘密保护，同时也对其中一部分算法申请了专利，例如“一种用于机器人的高度地图构建方法、系统以及存储介质”专利（CN5.2），其“通过构建运动畸变去除模型、点云滤除模型、高度地图模型，将原始测量点数据进行位姿变换，得到去除运动畸变后的当前帧点云，再对当前帧点云进行处理，去除掉其中与环境信息无关的点，得到预处理点云；进而使用处理后的点云和足式机器人的机身里程计位姿数据来构建用于足式机器人运动规划的高度地图，方案科学、合理，切实可行，能够有效提升高度地图的精准度，利于推广，进而可以对机器人进行准确导航。”

  在国内市场上，宇树科技通过150余件专利深度覆盖了“作业; 运输”(B类)、“物理”(G类)、“机械工程; 照明; 加热; 武器; 爆破”(F类)、“人类生活必需”(A类)、“电学”(H类)等IPC分类，其中尤其以“作业; 运输”(B类) 领域专利数量最多, 这与机器人在物流搬运、工业作业等场景的应用高度契合。在工业4.0和物流自动化趋势下, 机器人在物料搬运、仓储管理等作业运输场景需求大增。宇树科技在此布局大量专利, 如涉及电驱动四足机器人的腿部动力系统结构的专利, 通过优化腿部关节电机总成, 提升机器人运动灵活性和稳定性, 可广泛应用于物流仓储中的货物搬运, 助力企业实现高效自动化运作, 体现了公司对核心业务领域的技术深耕和市场抢占。这些举措不仅帮助宇树科技有效构建起了技术壁垒, 还巩固了市场领先地位, 并充分利用国内政策与资源,将技术优势转化为了市场优势。

  在国际方面, 宇树科技的布局广泛且有重点, 覆盖世界知识产权组织及多个国家地区, 尤其聚焦科技发达、市场潜力大的区域, 如日本、美国等，在这些地区进行专利布局可以为宇树科技产品进入当地市场提前铺路，并提升品牌知名度和市场份额，同时也为其产品未来在这些国家市场的销售提供了法律保障。仅就目前的状况而言，宇树科技在如加拿大和奥地利等部分地区的布局较为薄弱, 可能会错失潜在市场机会。但总体来说，宇树科技目前的全球布局思路已经说明了其并不会只满足于中国市场，而是一定会走向世界。尽管在国际市场上会面临复杂法律体系、审查标准和文化差异带来的挑战, 增加了专利申请与维护的难度和成本, 还可能遭遇激烈竞争与专利纠纷，但可以预见的是，在背靠中国强大的供应链体系和技术创造新兴事物的能力的支持下，宇树科技在全球范围谋划更深更广的专利布局，未来成长潜力巨大。

  展望未来，机器人产业前景无限，宇树科技作为行业的有力参与者，在技术创新和专利布局上已迈出坚实步伐，展现了中国科技公司从技术追随者到领跑者的蜕变。在可以预见的未来，机器人行业还必将在标准化、专利池构建以及生成式AI与大模型专利等方面迎来新的发展机遇和挑战。面对这日益激烈的市场竞争和不断变化的技术需求，中国的机器人科技公司更应继续发挥自身优势，持续加大研发投入，攻克更多关键技术难题，优化专利布局，尤其是加强对新兴市场和薄弱领域的布局，引领机器人产业朝着更智能化、多元化的方向发展，为推动全球机器人产业的进步贡献中国力量！

  [1] 刘磊: 《浅析机器人的研究现状与发展前途》, 载《科学技术创新导报》2016年第06期, 第57-58页。

  [2] 龚金锭,陈紫月,蔡心远,等: 《智能机器人的发展现状及前景展望》, 载《工业控制计算机》2024年第10期, 第23-25页。

  [8] 史婷娜,徐奕扬,谭本慷,等: 《机器人关节用伺服电机关键技术与展望》, 载《电工技术学报》, 2025年02月10日, 第1-20页。