被迫适应毫米级软接连体机器人已在腔镜手术中大规模的使用。但是，机器人介入过程中的被迫变形根据其与管腔之间的交互作用，存在潜在的安排压榨或刺穿危险。此外，在杂乱或敞开解剖结构中，其导航和操作能力受限。由此，急需开发可以自主适应环境的毫米级软接连体机器人。

  针对以上问题，团队成功研制出直径为毫米级的接连体机器人，其能像藤蔓成长相同介入腔室，可防止对管腔的揉捏，极大降低了手术危险。该机器人由两个变刚度相变中心组件构成，在可编程外磁场的准确引导下替换相变，可完成不依赖于环境的自主塑形和安全介入，在猪活体试验中成功完成了胃、心脏的介入手术试验，将为经腔机器人手术供给新的处理途径。

  机器人技能与体系全国重点试验室为论文仅有单位。机电学院谢晖教授、孟吉祥教师、张号副教授为论文一起通讯作者。机电学院博士生毛立阳、杨鹏、田陈堯为论文一起榜首作者。机电学院博士生沈行健、硕士生王飞皓为论文一起作者。生命科学和医学学部胡颖教授、王星文副研究员为相关研究工作供给大力支撑。

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