自主移动机器人（简称AMR）是在自动导引运输车（简称AGV）之后兴起的新一代移动机器人系统，目前已于众多行业！本文将简要回顾移动机器人发展历程，介绍AMR的特点与优势，并对全球及中国AMR市场现状、应用特点及发展趋势进行分析和展望。

  自主移动机器人（Autonomous Mobile Robot，简称AMR）是在自动导引运输车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）之后兴起的新一代移动机器人系统，它基于AI智能算法，集环境感知、动态决策、行为控制与自主执行于一体，具有智能感知、自主规划路径、灵活避障以及可安全地人机协作等能力。这使得AMR能够更加灵活地应用于仓库或工厂等环境，实现更加智能、安全、柔性、高效的物流运输与仓储管理，目前已广泛应用于汽车、3C电子、半导体、锂电、光伏、家电、医疗、食品饮料、快消零售、物流等众多行业。

  本文将简要回顾移动机器人发展历程，介绍AMR的特点与优势，并对全球及中国AMR市场现状、应用特点及发展趋势进行分析和展望。

  1953年，美国Basrrett电子公司开发成功了世界第一台AGV，它由一辆牵引式拖拉机改造而成，带有车兜，在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物。自此，关于AGV的研究开始起步。

  此后，在长达数十年的时间里，随着计算机、微处理器、控制系统及视觉识别等技术的发展，AGV也在不断地发展和演进，但主要集中于导航导引方式的演进方面。AGV的导航方式也从最初的固定路径的电磁导引，发展到半固定路径导引（磁导引和光带导引），再发展到自由路径导引（如基于“灯塔”信息的激光导航、GPS导航，基于地标信息的惯性导航、标签导航，基于环境信息的环境导航或自然导航等），如今已呈现出多种导航导引方式并存的局面。而且，随着导航导引技术的发展，AGV对特定标志物的依赖逐渐较少，对环境的适应性则逐渐增强。

  此后，在长达数十年的时间里，随着计算机、微处理器、控制系统及视觉识别等技术的发展，AGV也在不断地发展和演进，但主要集中于导航导引方式的演进方面。AGV的导航方式也从最初的固定路径的电磁导引，发展到半固定路径导引（磁导引和光带导引），再发展到自由路径导引（如基于“灯塔”信息的激光导航、GPS导航，基于地标信息的惯性导航、标签导航，基于环境信息的环境导航或自然导航等），如今已呈现出多种导航导引方式并存的局面。而且，随着导航导引技术的发展，AGV对特定标志物的依赖逐渐较少，对环境的适应性则逐渐增强。

  同时，名傲移动机器人（Mobile Industrial Robots，简称MiR ）、库卡（Kuka）、ABB、欧姆龙（Omron）、史陶比尔（Stäubli）、德马泰克（Dematic）、永恒力（Jungheinrich）、Locus Robotics、GROUND、极智嘉、迦智科技、优艾智合、斯坦德机器人、海康机器人、华睿科技、灵动科技、蓝芯科技、嘉腾机器人、CSG华晓、快仓智能、佳顺智能等众多国内外厂商也争相进军AMR市场，纷纷推出AMR产品，AMR也因此为移动机器人发展的新趋势。

  根据我国国家标准《物流术语（GB/T 18354-2021）》，AGV是指在车体上装备有电磁学或光学等导引装置、计算机装置、安全保护装置，能够沿设定的路径自动行驶，具有物品移载功能的搬运车辆。

  相较于AGV通常只能沿着预设路线，依照预设的指令完成任务，且在任务执行过程中无法根据现场环境的变化而改变行为，AMR具备智能感知、自主路径规划、灵活避障、可安全地人机协作等能力，能够应对复杂的现场环境变化，因此更智能、柔性、安全和高效。

  在智能化方面，传统AGV的运行，主要依赖于部署的外部标记物（如二维码、磁条等），无法对现场运行环境充分认知，难以灵活应对现场变化。AMR通过SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）技术以及传感器技术，可实现智能环境感知、自主导航与路径规划，不再需要预设引导路线，且能自动绕开人或障碍物，因此相比传统AGV更加智能。

  在柔性化方面，与传统AGV部署需要事先规划好路线，铺设好外部标识物，且由于改变较为昂贵，一旦部署完成，AGV在整个生命周期通常只能执行相同的作业任务不同，AMR的部署无需改变工厂或仓库的设施和布局，而且只需通过简单的软件调整即可改变AMR所执行的任务。这意味着同一个AMR可以通灵活地执行不同的作业任务，更能适应于业务多变、环境动态复杂的严苛场景。

  在安全协作方面，由于AMR拥有深度感知、动态路径规划和主动避障的能力，因此与传统AGV在动态复杂的人机协同环境下容易出现安全风险相比，AMR更能适应人机协作的要求，可以在动态环境中安全地与人类共同工作。而且，AMR还可搭载协作机械臂，形成复合型AMR，实现更大的作业范围，满足更多复杂场景的人机协作需求。

  在运行效率方面，传统AGV在行驶路线上出现障碍物时，通常只能停止运作，直至障碍物被清除；在多机作业遇到障碍物时，AGV车队则只能排队，或者像火车轨道线那样进行交通管制，协同效果差，也容易出现阻塞。而AMR由于具有自主导航与安全避障能力，可以自主调整运行路线并绕过人或障碍物，无论是单机运行还是多机协同运行，其运行效率都大大增强。

  近年来，在电子商务快速发展、劳动力稀缺、劳动力成本上升以及生产模式持续向柔性制造转型等因素的驱动下，全球及中国AMR市场总体保持强劲增长态势，且市场参与者众多。此外，AMR领域的投融资及并购也持续保持活跃。中泰信合董事长徐文轩说到。

  根据市场研究机构Interact Analysis发布的《2022移动机器人市场报告》（The Mobile Robot Market-2022），2021年全球移动机器人市场出货量达到10万台，营收增长35%；预计2022-2027年全球移动机器人的出货量将以每年约50%的速度增长，行业营收每年保持30%-40%增长；预计到2027年底，全球移动机器人部署总量将达到400万台。其中，订单履行AMR将由2021年的出货量5万台、部署总量11.6万台，增长到2027年的出货量110万台、部署总量300万台。

  而根据高工机器人产业研究所（GGII）的研究数据，在产品销售结构方面，2021年全球移动机器人市场AGV出货量占比71.16%，其中磁导AGV出货量持续下降，类KIVA AGV出货量保持良好的增长态势；相比之下，2021年全球AMR市场增长优于AGV市场，出货量占比28.84%，较2020年提升近3个百分点。其中，2021年中国市场AMR销量为1.24万台，同比增长93.41%。同时，GGII预计，在AMR产品性能逐步提升和采购成本逐渐下降趋势下，其优势愈发凸显，未来仍将高速增长。

  在市场竞争格局方面，目前全球AMR市场参与者众多，且新进者也在持续增加。根据e-works不完全统计，目前全球范围内的AMR厂商已达到114家。

  我国大陆地区共有AMR厂商65家，这其中，具有代表性的AMR厂商包括极智嘉、迦智科技、斯坦德机器人、海康机器人、优艾智合、快仓智能、灵动科技、蓝芯科技、旷视机器人、嘉腾机器人、华睿科技、CSG华晓、新松、佳顺智能、均普智能、兰剑智能、国自机器人、炬星科技、山速机器人、未来机器人、稳石机器人、捷象灵越、法睿兰达等。

  我国台湾地区的AMR厂商有6家，包括法博智能（FARobot)）、明基智能、易捷系统（Gyrobot，中国大陆地区称为“捷螺系统”）、宇集创新、元创智动和中光电智能机器人。

  三是聚焦于AMR领域的新兴创业公司，例如iFollow、Sherpa Mobile Robotics、捷象灵越、法睿兰达、魔仓机器人等。

  四是叉车厂商。例如，永恒力（Jungheinrich）集团通过收购AMR厂商Arculus，战略布局AMR领域。

  五是传统的工业机器人厂商。例如，库卡（KUKA）于2021年成立KUKA AMR独立事业部，自主研发打造AMR产品；ABB于2021年7月收购了西班牙AMR制造商ASTI，并通过整合吸收推出了自有品牌AMR产品。

  六是系统集成商。例如，智能工厂非标定制自动化集成商均普智能，智能物流系统集成商Bastian Solutions、德马泰克（Dematic）、兰剑智能、凯乐士和宇锋智能等，近年来均基于自身业务发展需要推出了AMR产品。

  七是电商/物流巨头。例如，亚马逊、京东、阿里巴巴、货拉拉等纷纷通过投资或收购AMR厂商、自研AMR产品等方式，进入AMR领域。

  八是跨界入局者。例如，富士康与凌华科技合资成立了法博智能（FARobot），主要聚焦AMR的研发与应用；旷视科技成立了旷视机器人，并已推出MegBot系列AMR产品。德国大陆集团（Continental）因缺乏合适的移动机器人，转而自主开发了AMR用于生产，同时也已准备好进入外部市场。

  中泰信合董事长徐文轩：从投融资市场来看，近年来自主移动机器人（AMR）领域投融资及并购事件持续保持活跃。在物流自动化与智能化的需求带动下，AMR厂商已然成为备受投资机构青睐的“宠儿”。

  据不完全统计，2022年1月到2023年7月，在AMR领域，全球市场共发生投融资事件45起。其中，国际市场共发生投融资事件12起，融资总规模超过8亿美元。

  AMR是一种重要的自动化机器人技术，由于其具有环境感知与适应性、自主决策和规划、多机协同和群体智能、人机协作、部署灵活等特性，更加制适应生产制造与物流对柔性化、智能化的要求，能够提高生产效率、物流效率和生产线管理效率，因此，当前全球及中国市场均处于迅速发展阶段。综合来看，当前AMR市场发展及应用具有以下特点：